А Давид праведен, потому что глубоко, по настоящему каялся, всегда обращался к Богу, ну и старался не грешить: "кроме случая с Урией Хеттеянином"(3-я Царств 15:5), плюс перепись, и наверное что то еще личное - вспомните его покаянные псалмы, коих много. Не исключено, что в них он корил себя за малейшие мысленные отступления, промедления. Вот это его всегдашнее, живое, покаянное чувство есть свойство праведника.